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자동제어 | 과도 상태 응답 |

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작성자 cemtool 작성일14-08-05 09:38 조회6,331회 댓글0건

본문

다음 그림과 같은 feedback 속도 제어 시스템에서, steady-state disturbance을 차단하는 능력이 개루프 일 때 보다 100배 이상 개선되도록 하는 gain K값을 정하고 이때의 과도 상태 응답을 구하시오.
 
ex4_5p.cem
/*
 example 4.5 Closed-loop Proportional Speed Control: Dynamic Response
*/
 
del *;
 
"****************************************************************"
"**                                                            **"
"**                    example 4.5                             **"
"**  Closed-loop Proportional Speed Control: Dynamic Response  **"
"**                                                            **"
"****************************************************************"
" "
sleep(2);
 
" "
"                       Load, w         "
"                         | "
"                       [1/10]  "
"   +                     |+              "
" ---O--->[ K = 9.9 ]---->O-->[Motor, 10/(s/60+1)(s/600+1)]--->"
"   -|                                                      |  "
"    |                                                      |  "
"    -----------------------[sensor, 1]<---------------------   "
" "
 
sleep(2);
 
"parameter 설정"
" "
"CEMTool>> tau1 = 1/60;"
"CEMTool>> tau2 = 1/600;"
"CEMTool>> A = 10;"
"CEMTool>> K = 9.9;"
" "
 
tau1 = 1/60;
tau2 = 1/600;
A = 10;
K = 9.9;
 
sleep(2);
"CEMTool>> num = -5;"
"CEMTool>> den = [tau1*tau2 tau1+tau2 1+A*K];"
" "
num = -5;
den = [tau1*tau2 tau1+tau2 1+A*K];
 
sleep(2);
"figure(1): step disturbance response"
" "
"CEMTool>> figure(1)"
"CEMTool>> t = 0:0.05:0.0001;"
"CEMTool>> step(num,den,t);"
" "
 
figure(1)t = 0:0.05:0.0001;
step(num,den,t);
ytitle("y(rad/sec)") 
sleep(2);
"figure(2): step reference response"
" "
"CEMTool>> num = 10*K;"
"CEMTool>> figure(2)"
"CEMTool>> step(num,den,t);"
 
num = 10*K;
figure(2)step(num,den,t);
ytitle("y(rad/sec)")
ex4_5p-1.gif

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